Poner el azúcar en una olla y cocinar a fuego medio alto hasta tener un caramelo. Vaciar el caramelo en 4 fuentecitas o potes individuales (resistentes al calor). Reservar.
En una olla, calentar la leche vegetal junto al maple o agave. Por otro lado, disolver la maicena en agua y luego agregar a la olla con la leche. Cocinar revolviendo hasta que la mezcla haya espesado. Apagar el fuego, agregar la esencia de vainilla, revolver bien y dividir en la potes con el caramelo.
Refrigerar al menos 3 horas. Para servir, pasar un cuchillo por los bordes y luego dar vuelta sobre un plato.